運動制御と臨床応用【電子版】
- 出版社
- 文光堂
- 電子版ISBN
- 電子版発売日
- 2021/08/23
- ページ数
- 264ページ
- 判型
- B5
- フォーマット
- PDF(パソコンへのダウンロード不可)
電子版販売価格:¥5,500 (本体¥5,000+税10%)
- 印刷版ISBN
- 978-4-8306-4584-6
- 印刷版発行年月
- 2020/06
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- 対応OS
-
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- 同時使用端末数
- 1
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概要
目次
第1章 制御理論への招待
1 工学的運動制御理論の視点
2 システムとモデル
3 階層間変換と不良設定問題
4 制御する側とされる側のシステム:操作量≠制御量
第2章 シミュレータで学ぶフィードバック制御
1 フィードバック制御とは:手動制御と自動制御
2 ON-OFF制御
3 比例制御
4 PID制御
5 時間遅れのある系でのフィードバック制御
6 フィードバック制御の理解を深めるための補足
第3章 シミュレータで学ぶ運動制御と運動学習
1 適切な軌道の実現:定値制御と追値(追従)制御
2 フィードフォワード制御
3 制御対象のモデルを用いた制御
4 ニューラルネットワークと学習
5 逆モデルの学習とフィードフォワード制御
6 フィードバック誤差学習
第Ⅱ部 姿勢制御と臨床応用
第4章 姿勢の安定性
1 安定性限界
2 COMとCOPの位置関係
3 安定性臨界
第5章 姿勢反応
1 予測的姿勢調節
2 代償的姿勢反応
3 ステッピング戦略
第6章 姿勢制御の運動学習
1 感覚フィードバック
2 顕在学習と潜在学習
3 バランス練習による神経可塑性
第Ⅲ部 運動の協調性と定量化
第7章 UCM解析の理論
1 冗長性と協調性
2 グラフ上の点のバラツキから協調性を読み取る
3 UCM解析の計算原理と計算例
4 より一般的な場合のUCM解析の計算式
第8章 姿勢制御の協調性と定量化
1 ステップ1:筋シナジー
2 ステップ2:ヤコビ行列(ヤコビアン)
3 ステップ3:UCM解析
付録 単関節運動制御シミュレータUniAxisJoint.jar操作説明書
略語一覧
索引
著者略歴